“Balancing Robot Beroda Dua Menggunakan Metoda Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif”. Jurnal ELEMENTER (Elektro dan Mesin Terapan) 2, no. 1 (Mei 30, 2016): 34–42. Diakses September 19, 2026. http://slashroot.id/index.php/elementer/article/view/48.